一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适♊用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bu)🏃🏻件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料⁉️塗油(you)🌈機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性🥰能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要🍉滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點💞。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)😄泛采用(yòng)棚🔞架式(shi)🈲安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛👈機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種🚶‍♀️皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)🔞及大屏(ping)幕顯示(shi)💜，并具有(you)🈲無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)💞，其中現(xiàn)場👨‍❤️‍👨總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用✍️氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運⁉️動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)🈚料⛷️高度(du)不📱控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機🌂器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛⚽料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料💛檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支🐪架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個💋可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器✏️安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器⛷️上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸🌈，它可(kě)♉以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)✨。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)♋機的速(su)度一般(bān)✍️為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體🐪側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束⭕噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等☂️組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以🔱保證(zhèng)🚩磨損🔆、維(wéi)修❤️後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)🚩輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)㊙️的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🔞加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環🌍境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障🌏診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)⛹🏻‍♀️形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用⛷️的(de)工藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油💃及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)🔆送單元(yuan)、油霧收(shou)集單🔞元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組🏒成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制🙇‍♀️，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的🔞均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(you)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角🍉進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)🏃台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用🎯于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動🚩線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)💃料器的(de)位🔞置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)✨台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙☂️模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆🐅料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)💃求，又避(bì)免了機(jī)💋械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學☂️對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料🈲檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自♊動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)機✍️械♍手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)🈲應🛀這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機🏒器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線