一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适🐆用(yong)于産量要🌈求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件🛀（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)❓：機🙇🏻器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台🌐、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)㊙️及機器人端(duan)拾器。具體⁉️布(bu)置方🌏式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩🔴定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基🛀礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)🔞洗🌈機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)📐成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chǎng)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)❤️料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)⭐布置的真空(kōng)吸盤組♻️進行(hang)拆垛🤞，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度💞不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機㊙️器人(rén)吸料高度🚶‍♀️；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平♌移并(bìng)具💚有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛👨‍❤️‍👨料時人(rén)工🌈将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆⛷️垛(duo)用真空吸💰盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器🈲安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機器🙇🏻人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器📧安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的☁️闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它🚶‍♀️可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗🌈油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)🛀，以填補不進(jin)💜行闆料清洗(xi)、清洗機👉離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的🏃🏻速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)🤞成形前對🏃🏻‍♂️覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的💯标準工藝(yì)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工👨‍❤️‍👨藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)🛀的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力🏒及(ji)⭐傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電🔞氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yu)标準闆❓材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅🤟動🥵機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用🔆無紡布層(céng)壓布🔱輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗㊙️油(you)箱具有👄加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環🈲境溫(wen)度下使⭕用并(bing)達到zui佳☁️塗🙇🏻油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)♌油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)油🤟及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電🔆氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗🈲油時可(kě)以移♋動離線(xian)。噴💛嘴采用數(shu)字化控制🌍，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆🛀🏻料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)進行定🌐位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shi)用于💜機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(you)打料器的位(wei)👨‍❤️‍👨置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中🐅台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高🐆速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足👌同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙✉️模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有🧡闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機👉械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台‼️能夠顯(xian)著降👄低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人💋制👨‍❤️‍👨造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采⭕用七軸(zhou)後❗，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)⭐的專👈用機☂️械(xiè)⛹🏻‍♀️手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應⁉️這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由人工或機(ji)🈚器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)🈲鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線