一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用🈲于(yu)産量要(yào)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(che)零🐪部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)💋器人💞、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)⛱️塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)♍器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)📐進行調(diao)整🤩，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以🥵與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與💃沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了👨‍❤️‍👨手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人⛱️、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)🔆機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)🏒上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制🙇🏻，保(bǎo)持恒定(ding)㊙️；磁力✊分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣㊙️布置(zhi)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻真空(kong)吸盤組(zu)💚進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮🌈帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)高🛀🏻度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zi)🥵動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度✨；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平🈲移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分✍️張(zhang)器靠在(zài)♈垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器❤️安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)♻️料高度(du)不🌈控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手❓吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉📞的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架👅式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)✏️上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)🔞行闆料(liao)清💃🏻洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為💛闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)🐪。皮帶🌈機(ji)的速度(dù)👣一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮⚽帶(dài)長度☁️可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進🔞行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖🏃‍♀️壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準🍉工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗📞兩(liang)種工藝(yì)：離線💯清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺🤞寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)💞及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)🌈要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)🐅道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與❤️變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)❓保證☀️磨(mó)損、維修(xiu)後的🔱輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并🈚具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huan)👉境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duan)，适⛹🏻‍♀️用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)✉️氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗☀️油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料☁️上油(you)膜位⚽置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(rú)何🐉變化(hua)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保🔞證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)‼️取💃🏻闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測🧡。重力(lì)對中⛱️台(tai)适🍉用于(yu)機器🙇‍♀️人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)🌈于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)🆚線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣⭕缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打⭐料(liao)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到🌈位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設💋計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有🍓闆(pan)料到位(wei)檢㊙️測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料🐪位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中🏃🏻台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學🌏對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比🌈機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低🌍成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(ying)這📞種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分☀️流(liu)，然後由(you)人工♊或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線