一、多機連(lián)線機械手(shǒu)

分為多機(jī)滑塊同步(bù)模式及滑(hua)塊自由模(mo)式，一般适(shi)用于産量(liang)要求較大(dà)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yu)外觀和成(chéng)形性要求(qiu)較高的大(da)型沖壓件(jian)（汽車零部(bù)🛀件等）。

三、機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的一(yī)般構成

典(diǎn)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yǐ)下部分：機(ji)⛷️器人、電控(kòng)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liao)清洗機、闆(pan)料塗油😘機(ji)、對🚶中台、線(xiàn)尾🌈碼垛系(xi)統、安全防(fáng)護系統⛷️及(jí)機器😍人端(duān)拾器。具體(ti)布置方✏️式(shì)可以🚶根據(ju)生産車間(jiān)的面積👅進(jin)行調整，如(ru)拆垛車的(de)開出方🈲式(shi)既可以🔆與(yu)沖壓線平(píng)‼️行也可以(yǐ)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chong)壓生産用(yong)機器人除(chú)了要求負(fu)載大、運行(háng)軌迹精确(què)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(you)的特性，還(hai)要滿足頻(pin)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(jí)回轉面積(ji)大等特點(diǎn)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通(tong)搬運機器(qi)人的基礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gong)率及減速(su)機規格，加(jia)長了🐅手臂(bi)，并廣泛采(cai)用棚架式(shi)安裝結構(gou)。

2. 機器(qi)人沖壓自(zì)動化線控(kong)制系統

機器人(ren)沖壓自動(dòng)化系統需(xū)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jian)測裝置、視(shi)覺識别系(xi)統、各種皮(pí)帶、同步控(kong)制系統、安(an)全防護系(xì)統及大屏(píng)幕顯示，并(bìng)具有無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xì)統的能力(lì)。為了把如(ru)此多的智(zhi)能控制系(xi)統有效集(jí)成，一般采(cai)用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xi)統，其中🔞現(xiàn)場總線👅系(xì)統可能同(tóng)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yong)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動液(yè)壓升降台(tái)車👨‍❤️‍👨上；垛料(liào)💋高度依靠(kào)與光電傳(chuan)感器與液(yè)壓系統控(kòng)制，保持恒(heng)定；磁力分(fèn)張♈器依靠(kao)氣動或電(dian)動驅動自(zì)動貼近垛(duo)㊙️料；采用氣(qì)缸驅動、矩(ju)陣👅布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhí)運動；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料㊙️采用磁(cí)性皮😘帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)🐇高度🏃‍♀️不控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diào)⚽整機器人(ren)吸料高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duō)個🏃🏻可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成🔞單張(zhang)的闆料由(you)機器人放(fang)置在可伸(shen)縮過渡皮(pí)帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛🎯料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhī)架可平👄移(yí)并具有多(duō)個☎️可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分張器(qi)靠在💜垛料(liao)周邊；拆♈垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在桁架式(shi)機械手端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料㊙️由機(ji)械手放置(zhi)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pǎn)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yi)動速度。皮(pi)帶⭐機的速(su)度一般為(wei)變頻控制(zhì)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗🈲油機(jī)的同步。皮(pí)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(lí)線時的空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)以為闆料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dai)機的速度(dù)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(ji)、塗油機的(de)🛀同步。皮帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pan)料清洗、清(qing)洗機離線(xiàn)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhì)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(chéng)形🈲前💚對覆(fù)蓋件闆料(liào)進行清洗(xi)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yi)㊙️。根據産量(liàng)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xiàn)清洗和離(lí)♋線清洗兩(liǎng)種工藝：離(li)線清洗适(shi)用于投産(chan)初期♉，單車(che)型産量較(jiao)低的企業(yè)，一條闆料(liao)清洗線可(ke)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(li)線清洗機(ji)的規格一(yī)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yong)于批量較(jiào)大的企業(yè)，為适應轎(jiao)車整體🌈側(cè)圍的尺寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動🈲力(lì)及😘傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qing)洗過濾系(xi)統，集束噴(pen)管組件，油(yóu)霧收集器(qi)，潤滑系統(tong)，行走機構(gou)，以及電👅氣(qì)控制系統(tong)等組成。主(zhu)🔞要用于标(biāo)準闆材、未(wei)塗層、鍍🤞鋅(xīn)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的🔴清(qīng)洗。清洗機(ji)具有自行(hang)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yán)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與🔅變頻👉驅(qu)動機構，通(tōng)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yǐ)保證🥵磨損(sun)、維修後的(de)輥系與生(shēng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)供良好的(de)擠幹和張(zhang)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻緊性能，并(bing)具有防擦(ca)傷和自愈(yù)☀️功能。清洗(xǐ)油箱具有(you)加熱系統(tong)，可以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jìng)溫度下使(shi)用并達到(dào)zui佳✂️塗油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(ju)有現場總(zong)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(ke)以進行參(cān)數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiào)高速度下(xia)拉延成形(xíng)時的質量(liang)，在沖🧡壓成(cheng)形前對闆(pan)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qi)車廠🔴常用(yong)的工🍓藝手(shǒu)段，适用于(yú)自動化沖(chòng)壓線的塗(tú)油機。

塗油(you)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(yóu)噴槍☂️單元(yuán)、供📧油及油(yóu)液保溫單(dān)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pan)料輸💁送單(dān)元、油霧收(shōu)♉集單元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shen)等組🔅成。塗(tú)油機具有(you)行走機構(gòu)，在不需要(yao)塗油時可(ke)以移動離(li)線。噴嘴采(cai)用數字化(huà)控制🚶，保證(zhèng)闆料🍉上油(yóu)膜位置的(de)準确和⁉️油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(dù)如何🙇‍♀️變化(huà)，供油及油(yóu)液保溫單(dān)元均處于(yú)等待噴射(she)🌍狀态⭕，油液(yè)溫度恒定(ding)，保🏃證噴射(she)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wéi)了保證闆(pan)料被準确(que)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shi)取闆料☔前(qián)需要對闆(pǎn)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重♌力對中(zhōng)台✊、機械對(dui)中台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shang)依靠重力(lì)自由滑向(xiang)一角進行(háng)定位💃🏻，台上(shang)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。重力對(dui)中台适用(yong)于機器人(rén)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用于具有(you)清洗機🧡、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhì)擋塊，再由(yóu)另外三側(cè)的氣缸💘驅(qū)🌈動打料器(qì)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wei)。所⛱️有打料(liao)器的位☔置(zhì)可㊙️示教👅編(bian)程，對中台(tái)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。機✔️械對(dui)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異♋性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cai)用雙中心(xin)設計，以滿(man)足同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(jù)有❗闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhè)是近幾年(nian)發展的技(ji)術，其原理(li)是利用拍(pāi)照獲得的(de)闆🐇料位置(zhi)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dong)調整機器(qi)人🌐的軌迹(jì)，從而既滿(man)足zui終将闆(pan)料精确置(zhì)入模具内(nei)的要🐉求，又(you)避免了機(ji)械對中台(tai)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本質(zhì)上是一個(ge)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測的磁性(xing)皮帶機，相(xiàng)比☎️機械對(dui)中台🏃，光學(xué)對中台能(néng)夠顯著降(jiàng)💁低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qi)人用于沖(chòng)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jìn)年來機器(qì)人制🈲造廠(chǎng)家與系統(tong)集成商紛(fēn)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hou)🛀，機器人沖(chong)🌈壓自🏒動化(hua)生産線的(de)生産節拍(pāi)🌍可以進一(yī)步提高到(dào)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xian)的生産率(lü)能夠與昂(ang)貴🌂的專用(yong)機械手高(gao)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tǒng)

自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産節(jiē)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shí)線尾碼垛(duo)工位的負(fù)荷就超過(guo)勞動極限(xiàn)，為了适應(yīng)這🥰種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(cheng)品進❗行分(fèn)流，然🙇‍♀️後由(you)人工或機(jī)器人将其(qi)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(che)将料架運(yun)走。

自(zi)動化沖壓(yā)生産線