一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适🔆用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機🤩器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)🈲、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方📧式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方👣式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性🏃‍♂️能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)🔅基礎上🌐加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采♈用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗🎯機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)🔴、各種🌈皮帶✊、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)🌈恒定✏️；磁力分(fen)張器依🔴靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動✌️貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組⛹🏻‍♀️進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上🈲；垛(duǒ)料㊙️高度😍不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)㊙️吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個❗可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸😄盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器🔞安(ān)裝在機器人(rén)👉端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高☂️度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料🆚高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工✨将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料🎯檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器🔅上；拆(chāi)成單張的❤️闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般♈為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗🔞油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的💞空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸🏃🏻‍♂️，它可(ke)以為🤩闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度💚。皮帶(dài)機的速度🔅一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的💃🏻同(tong)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進♈行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)🔴空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車📧廠(chǎng)的♌标準工藝(yi)㊙️。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗🔱兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的🔞企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的🐉尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)🎯傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)♌組件🆚，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機🏃可沿(yán)地面軌📧道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與🌂變(biàn)📐頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的✏️輥系🐅與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布⁉️層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環🌈境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳🔴塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓🐕成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工🎯藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)🔴油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍💃單🚶‍♀️元、供(gòng)油及❤️油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油💋霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組☔成。塗油(yóu)機具有🏒行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移♻️動離線(xiàn)。噴🌈嘴采用數(shu)字化控制☔，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環♊境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械✔️對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一♻️角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于機器🔆人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打⛹🏻‍♀️料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(you)打料器🤟的位(wei)置可示教🈲編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)🐆及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人🛀🏻的(de)軌迹，從💃🏻而既(jì)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中㊙️台(tai)的複🏃‍♂️雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)個具有闆🌈料(liào)到位檢測及(ji)雙料💃🏻檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比💞機械對(dui)中台，光學對(duì)中台🚶‍♀️能夠顯(xiǎn)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器💋人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采✔️用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍🌂可以進(jin)一步提🔱高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)🐅手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)👄适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由人工🤟或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線