一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓😍件（汽(qì)車✏️零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(ren)🚩、電控🐉系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料🌏塗油(you)機、對中(zhōng)台🐇、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整🧡，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以🐆與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點❗。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎⁉️上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚🏃架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人😘、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步🔅控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)🚩幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高⛹🏻‍♀️度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持❗恒(heng)定；磁力(li)分張🙇‍♀️器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)🧡組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)🚶‍♀️采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機♊器(qi)人吸料(liào)⚽高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)🏃‍♂️拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)💔移并具(jù)有多個(ge)㊙️可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸🐆盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)🔱安裝在(zai)機器🈲人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在💋垛(duo)料周邊(biān)；拆💔垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料🏒檢(jiǎn)測傳感(gan)器♌安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)🐆料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)✔️一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清⛷️洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以⭕為(wéi)闆🌈料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度🍓一般(ban)為變👌頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)🔱洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進🈲行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝💜。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗☁️線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)🆚動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管🔞組件(jian)✉️，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制☎️系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自🚩行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機👨‍❤️‍👨可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系🐪與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)🔞輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張💯緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(ke)⭐以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)💜統采用(yong)具有現(xiàn)💃🏻場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)🥵常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍⛷️單🥵元(yuán)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單♊元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴👨‍❤️‍👨嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制♌，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)🚶‍♀️置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射⭐狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾🆚取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(hang)定♈位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适🙇‍♀️用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)🔞示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異🏃🏻性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足♌同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆😄料💞位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機💁器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)❗求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)‼️雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shi)一🛀個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)♍測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)👌制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專❗用(yòng)機🤟械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)🈲應這種(zhong)高🌐節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gōng)🐉或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yun)🧡走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線