一、多機連線(xian)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适用☁️于産量要(yào)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零📐部♌件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分📐：機器📱人、電☁️控(kong)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qi)。具體布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)确🔆及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的🔆基礎上加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣💃🏻泛采用(yong)棚🏃架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆🥵垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示💰，并(bing)具有無縫集㊙️成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效❗集成🏃‍♂️，一般(ban)🏃‍♂️采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(yā)升降台車☁️上；垛料(liao)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xì)統控制，保持恒定(dìng)🌈；磁力🐆分張器依🆚靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duǒ)🏃🏻料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)🍉整機🈲器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)☎️車上，支架可平🌈移(yí)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qi)靠在♊垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)👄過渡皮☔帶上進行(hang)🚩傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高🔴度(du)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xie)手吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(ci)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器🌈安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shou)端拾器💁上；拆成單(dān)張的闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸🏒，它可以(yǐ)為🏃‍♂️闆✂️料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清🈲洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的🚩速度(du)一般⛷️為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的✍️同(tóng)步。皮帶長度💯可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的🥰空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chong)壓成形🔱前👅對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)💋兩種工藝：離線清(qing)洗适用于投産初(chu)期，單車型産💋量較(jiào)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整🌏體側圍的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xì)，動🔱力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制系統等👈組成(cheng)。主要用于🈲标準闆(pan)材、未塗層、鍍❤️鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自👅行走機(jī)構，在🌈不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以㊙️保(bao)證磨損♋、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bù)輥，以提💃供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗油(you)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介🐕質(zhi)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)塗💋油效果。電氣系(xì)統采用具有現⛷️場(chǎng)總線通信功🔴能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓⛷️成(cheng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單🔞元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單☔元、油霧收(shōu)🛀集單元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不🐉需要(yao)塗⭕油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位🌈置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)❌恒定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(ji)器人拾⛹🏻‍♀️取闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重🐅力對🏃🏻‍♂️中台(tái)、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jìn)行👣定位📧，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測❓。重力對(dui)中台适用于機器(qì)🛀🏻人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的☔氣缸驅⚽動💯打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)有打料器💔的位置(zhì)可示教🈲編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gòu)滿足各種異性料(liao)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有闆料到位(wei)檢🛀測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)闆🤟料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌迹，從🔞而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yào)求，又避免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(ben)質上是一🔴個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xie)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nián)來機器人制造✔️廠(chang)❗家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采🍉用七軸後，機(jī)器✌️人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)🌈高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這⛷️種高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)🐉行分✊流，然後由人(ren)工👣或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)