一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零💋部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機💜器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以📐根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)⭐性能穩(wen)⛱️定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)🌍泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人⛱️、拆(chāi)💃🏻垛🏃機、清(qīng)洗🏃‍♂️機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成✂️，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)💰系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上🏃🏻；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用🔞氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)📐節，更換(huan)垛⭐料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)📧安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)⭕可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)🌐；垛料高(gāo)度📧不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關📧節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆㊙️垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)🔴料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清♍洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)🏃🏻離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可🔆以為(wei)闆♍料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)🐅油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍🔞的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)📧力♻️及傳(chuan)🏃動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管🌈組件(jiàn)，油霧收(shōu)集🔞器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆🐇材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗📐機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在🌈不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻🏃驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zhèng)💞磨損🤟、維(wei)修🥵後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)🈲輥采用(yong)👉無紡布(bu)❗層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)🌍油箱具(ju)有📱加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shi)㊙️用并達(da)到zui佳塗(tú)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診❓斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量😄，在(zai)沖🈲壓🌈成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽🚩車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)🔅油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍❌單❌元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不🈲需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的⛱️均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(yóu)及油🔞液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态🈲，油液(ye)溫度恒(heng)定，保💰證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)❤️台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)🌈台适用(yòng)于🙇‍♀️機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機✏️的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)✔️台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)👄計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)🤞求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)💚能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制💘造❗廠(chǎng)✂️家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采🔱用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)☁️一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)🌏的💘專🥵用(yong)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)🙇‍♀️應這種(zhǒng)高🔴節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fen)🧡流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)🚶料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線