一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于産♋量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓❤️件（汽🐅車🐅零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對💋中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方🏃🏻‍♂️式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平♋行也(ye)可以與⛱️沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足⁉️頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)🤞基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗🛀機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)💋幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成，一♉般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡⚽系統，其中現(xiàn)場總線系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的🔞真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhang)的闆料‼️采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)🐇架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆🏃🏻‍♂️垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高✌️度不㊙️控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調❓整機(jī)🌈械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)📞由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶🙇‍♀️上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可🙇‍♀️以為🥵闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般🏃🏻‍♂️為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗📱油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進❌行闆料清🐕洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆😍料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的✌️速度一般(ban)⛹🏻‍♀️為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)🚶洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)♍标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)🈲，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整🤟體側(cè)🐆圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件♈，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍😘鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的🏒清洗。清(qing)洗🐉機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌㊙️道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變🌐頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介🏃🏻‍♂️質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)✨油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診🏃‍♀️斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shou)🆚段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)❓送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有💃行走機構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移♻️動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環✉️境溫度(du)如何變化，供油(you)及油🤩液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料✏️前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角🌈進行(hang)定位🔴，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測⭐。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器✌️人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動👣線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可🏃🏻示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到♈位檢測(cè)及雙料🌈檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用❌雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學🏃🏻對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)🙇🏻高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)♊機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了♊适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進♉行分(fen)流，然♉後由😘人工(gōng)🚶或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線