一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)🐅于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)㊙️：機器人(ren)💯、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機✂️、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台✊、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積🏃‍♀️進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基㊙️礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)♻️垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)👌、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一🌈般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡🈲系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車上✊；垛(duǒ)🐕料高度(dù)✏️依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅🚶‍♀️動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛🐅，真(zhen)空吸盤(pan)🏒組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單🌈張(zhāng)的闆料(liao)💋采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)🆚料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qì)人吸料(liào)高度💞；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)✨可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)🏃🏻‍♂️張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸✉️盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器⛷️人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)🤞帶上進(jin)行㊙️傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)💋的調整(zhěng)關👅節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分🥰張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的👄闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)💔以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)🌈。皮帶機(ji)的速度(dù)👈一般🤟為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清👌洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)🐇闆🚶‍♀️料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(ban)🈚為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)💘，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機💜離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成🌏形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)🏃‍♀️藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)🐕寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動♍系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管⛱️組件(jian)，油霧收(shou)集✌️器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制💔系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆⛷️料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自👅行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻♍驅(qū)👣動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損💋、維(wéi)修後的(de)🔞輥系✔️與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)😘的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)🍉具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)🈚油箱具(ju)有🐉加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)💃用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總✔️線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓🏒成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單⭕元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)㊙️集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油⛹🏻‍♀️機(jī)具有行(háng)走機🔴構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移💁動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的🆚均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及🔱油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射👅效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台❗有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xi)機💋、塗油(yóu)機的自(zi)動🛀線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)🥰打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)‼️滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)‼️闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置‼️圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機✊器人(ren)的軌迹(ji)，從🤟而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆🤩料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)🐕皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)☔能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器💞人(rén)制造廠(chang)❌家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後🔆，機(jī)器人沖(chòng)壓自🔞動(dòng)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這⭐種(zhong)⛷️高♊節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)❌或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)🐇料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線