一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻于産量(liàng)🚶要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bu)🧡件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器㊙️人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對💔中(zhōng)台㊙️、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方‼️式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整💔，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平💘行也(ye)可以與(yǔ)♻️沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精🔴确及(jí)✨性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足✍️頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了💛手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)📧安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)🔱洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采⭐用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)🙇‍♀️，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車🔞上；垛(duo)料高度(du)🚶‍♀️依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組📧進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機㊙️器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)✨架可平(ping)💁移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)💛垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器🐅人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)🔴單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)💋可伸縮(suō)過渡皮(pi)☂️帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛🐉料高(gao)🌈度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在🥵拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具🔴有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在✊垛(duǒ)料周邊(bian)；拆🌈垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jià)♋式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的🐅闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhi)在🐪可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸😘，它可(kě)以🌈為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的🐆速度(dù)🌂一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的💋同(tong)步。皮💜帶(dai)長度🏃‍♀️可(ke)調整🙇‍♀️，以(yi)填補不(bú)進💔行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的🔆速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)🏒可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進🐇行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)🔱對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車🈲廠的(de)标準工(gong)藝🐪。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的🏃‍♂️企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)🚶‍♀️圍的🈲尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)㊙️力🏒及💰傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束🤩噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整💞與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以🔱保證(zheng)磨損、維(wéi)修🔞後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bing)☂️具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shǐ)🛀用并達(da)到zui佳塗(tu)😍油效果(guo)。電氣系(xì)👉統采用(yong)具有現(xiàn)場總✍️線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用💚的(de)工藝手(shǒu)✂️段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供🈲油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油☀️霧收(shou)集單🔱元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移🈲動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料🚶‍♀️上(shàng)油膜位(wei)💘置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料前🚩需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角♈進🙇‍♀️行(háng)🤟定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測📧。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于🔴機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機💰、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)👈及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)⛱️台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)✉️計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)🐇闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)⛹🏻‍♀️内的要(yào)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhong)🔅台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)🌈制造廠(chang)家㊙️與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(jī)器❗人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)👄一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了♌适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)⛷️流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線