一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适㊙️用于(yú)産💜量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽✏️車(che)零🌈部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油✔️機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(jī)😍進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以👌與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性❤️，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點🛀🏻。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)😄機、清洗(xǐ)🤞機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)💛識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏🤞幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集🙇‍♀️成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集🌈成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中㊙️現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上✔️；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用🐅氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bu)💚控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)💃動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度🛀；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小🌏車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具✌️有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉🌈的調(diao)整關👄節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸💋盤組(zǔ)及雙料(liao)✨檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器🔴人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上✂️；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)🥰高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)❄️車上，支(zhi)架可平(píng)🥰移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架🏒式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)💘闆料🐕由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗🌈油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度💜可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進🛀🏻行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)💋離線時(shí)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)👅廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束❤️噴管(guǎn)🚶‍♀️組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)♉氣控制(zhi)💚系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)清洗🚶‍♀️工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)💛頻驅🥵動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yi)保證🛀磨(mo)損🌐、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使⭐用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功🐆能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓🔞成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)㊙️藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)💯油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單🌈元、電(diàn)👅氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油❓機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗🥰油時(shí)可以移(yí)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位🏃‍♂️置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何💯變化(hua)，供油及(jí)油⭐液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人🔆拾(shí)取🛀闆🌍料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中👈台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一💯角(jiǎo)進行🙇‍♀️定(ding)位✂️，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中✍️台(tai)适用于(yú)機器㊙️人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)👄有打料(liao)器🔴的位(wèi)置可示(shì)教♋編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到🐇位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)🌈外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆(pǎn)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🐕滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避🌈免(mian)了機械(xie)對中台(tái)的複⁉️雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)造🤟廠家(jiā)☂️與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後♌，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提🔞高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用❗機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然💛後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由🔴鏟(chan)車将🌍料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線