一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓件（汽👅車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控🈲系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料🎯塗油機(jī)、對😍中台💞、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統🌂及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)行也可以與🔞沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确❗及✍️性(xing)能穩⚽定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jiā)🥵大了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)🔱，并廣泛采🔴用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機💜、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别🏃‍♀️系(xì)統、各種🈲皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效⛷️集💔成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統㊙️，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上🌈；垛料(liao)高🈲度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制🏃‍♀️，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮🈚帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)🌈動調😘整機🌈器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小㊙️車(chē)上，支👉架可平移(yi)并具📐有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)㊙️垛料周邊；拆🈲垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器🈲安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上♍；垛料高度(dù)🈲不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liao)♍高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)🌐拆垛小🔴車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉⭐的調整關(guan)節，更換垛💃料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)㊙️放置在🈚可伸縮(suo)💔過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸㊙️，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般🌈為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清🐕洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(lí)線時的🈲空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸😘，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清🔞洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)。根據🌐産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期🙇‍♀️，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)🈲體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(lì)及傳動系🏃統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束✌️噴管🌈組件，油(you)霧收集器，潤⚽滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌🍉道開出(chu)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證💁磨損、維修(xiu)🌍後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好♉的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并🙇🏻具有防擦(cā)傷和自愈功能(neng)。清洗🌏油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現😘場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在❄️沖(chong)壓成👌形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gōng)藝手段，适🔴用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)🏒氣控制單元及(jí)機身等組🧡成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機📱構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料☀️上油(you)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測💜。重力對中台(tai)适👨‍❤️‍👨用于💜機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)㊙️清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣⛹🏻‍♀️缸驅🐕動打(dǎ)㊙️料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打🏃‍♂️料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中🌐台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異♍性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(ji)，以滿足🏃‍♀️同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)💃🏻求。台上具有🈲闆(pan)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得的闆⛱️料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機⛷️器人🌂的(de)軌迹，從而既⛱️滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具🔅内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複☔雜機構。光(guāng)學對中台本🈚質(zhì)上是一👌個具有(you)闆料到位檢⁉️測(cè)及雙料🐕檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)🛀🏻，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qì)👈人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機💰械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jia)，zui後由☀️鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線