一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産💚量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積⛱️進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以❤️與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)㊙️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的㊙️基礎上(shàng)加🈲大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了❌手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式❄️安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統🐆、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有👈無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼上；垛❄️料高♻️度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(ci)力分張🏃器依(yi)👣靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)💰真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)♋采用磁性皮(pí)㊙️帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)器人🔞吸料高(gāo)度⛷️；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支👈架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在⭐垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮🈲過渡(dù)皮🍓帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度⛱️；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小✌️車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分㊙️張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸💃盤組(zǔ)及雙料⚽檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式🐅機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆🈲料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的🌍速度🐪一般(ban)為變✍️頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的⛷️同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整🛀🏻，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的💯空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)🏃料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機🏃離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓💜成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的⛷️标準(zhun)工藝😍。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的😘企業(ye)，一條💯闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整💁體(ti)側㊙️圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主🏃要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及🔞鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)🔴與♊變頻📱驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)🐕輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提😍供良好(hao)的擠幹和張(zhang)🚶緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)♌加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)☔用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系💰統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在💛沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠🙇‍♀️常(cháng)用的工藝手(shou)🥵段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元♋、供🈚油及✍️油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)📐集單👨‍❤️‍👨元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油🌏機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數🔱字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位🐪置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保💋證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取👄闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對🐇中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角🚶‍♀️進行定(ding)位🆚，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的🌈氣缸💃🏻驅動(dong)✨打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打♉料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料♋檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異⭐性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足🐇同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙💜模雙件的(de)要求。台上具(jù)有🤞闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得🌐的(de)㊙️闆料位⭕置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機🔴器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本❤️質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🧡檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家☔與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七🌈軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适✨應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機✂️器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線