一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産🍓量(liàng)🌈要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部📐件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統🌈及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以😍根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車🏒的(de)開出方式既(ji)可以💘與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)❤️頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基㊙️礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂🈲，并(bìng)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人☀️、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺📱識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)💋成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成❄️，一💁般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上🐆；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)㊙️，保持恒定；磁(ci)力👅分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤🌈組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)☀️采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人🈚吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)🌈節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器⚽安裝在機(jī)器🧡人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)⁉️傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)🐉高🏃‍♀️度不🤟控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平⛹🏻‍♀️移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在🥰垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮🏃‍♀️過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的🛀同步(bù)。皮帶長度🍉可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的💘空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)❗頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的🔞同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)✨行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成⭐形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)🔞工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線👌清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🚶‍♀️線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整👄體(ti)🔅側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)♉氣控制系統(tǒng)等組成。主❄️要(yao)用于🔴标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)💃鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)🔱不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)⭐可沿地面軌(gui)🏃🏻‍♂️道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)☔輥采用😍無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)❤️質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故🐪障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用🍓的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍🆚單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單📧元、油霧收(shou)集單元、電🏒氣(qi)控制單元及(ji)機身等組🍉成(cheng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移🔞動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何🔴變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均㊙️處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)📧拾取❤️闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動㊙️線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的☁️氣缸驅動(dòng)打🈚料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到😘位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另♍外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足🥰同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測♻️及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料🌈位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人👣的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要🔴求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆🈲料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降♍低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應⛹🏻‍♀️這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由⭐鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線