一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)要⛷️求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)✏️車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料🛀塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車🈚的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精💋确及性能(néng)🎯穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要🧑🏾‍🤝‍🧑🏼滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大👉了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式😍安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)🔱機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺♊識别(bie)系統、各種📱皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統☔及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)🌈成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)🏃靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛😄料；采(cǎi)用氣缸驅🐇動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🔞組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛🔱料🔞高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小📐車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛⚽料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆🐇垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器🈲人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛🔞料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手👣吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平🐆移并具(jù)🌂有多個可自(zi)由旋轉😄的調(diao)整關節，更換(huan)垛🔞料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架👄式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手🚶放置在(zai)可伸縮🌏過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)♊為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清🌏洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進⭕行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為📧闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶(dai)長度可調整(zhěng)🔅，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工🔴藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺💃寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳動🐕系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集💚器，潤(rùn)🐕滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)💰行走機構，在(zài)👈不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)👨‍❤️‍👨道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證🈲磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)📱緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)♊境溫度下使(shǐ)💃用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)👄成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍🔞單(dān)🐉元🙇🏻、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不🐇需要塗✉️油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數👣字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何☔變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度🌈恒定(dìng)，保證噴射🈲效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆♈料前(qian)🧡需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重☀️力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力👄對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機🌍、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到⛱️位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中✍️台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用🔞雙中(zhong)心設計，以滿(man)足🌈同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)❌而既滿足🆚zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要㊙️求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台💘，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)制造✨廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)㊙️機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分💋流(liú)，然✔️後由人工(gōng)或機🈚器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線