一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适✔️用于(yú)産量要(yào)😍求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(che)零部🔞件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)📐塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)⛱️布置方(fang)💋式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩♊定(dìng)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要🌈滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)礎🔞上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)♌機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)🤩皮帶、同(tong)步🈲控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有🌐無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效💘集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛☁️料(liao)高度🚶‍♀️依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制⭐，保(bao)持恒定(dìng)💯；磁力分(fèn)張器依(yī)♻️靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用💯氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣❄️布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤♌組(zu)垂直運(yun)㊙️動；拆成(chéng)單張的(de)闆料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bú)🔞控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)👅動調整(zhěng)機器人(rén)吸料⭐高(gāo)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平✌️移(yi)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器♋安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在🔞可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🔱；垛(duo)料高🔆度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手🌈吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)🈲車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)💯上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶💃上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機☁️離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般👅為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗⭕油(you)機的💘同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的🈲空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓♈成(cheng)形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)⭐廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離🎯線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動🔆力(li)及傳動(dong)😘系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)🥰器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)👉組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)❌鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)❓道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整☎️與變(bian)頻驅🔞動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)🚩保證☂️磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)🌈傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗🌐油(yóu)箱具有(you)💋加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhàng)🏃🏻‍♂️診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)❓壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單⛹🏻‍♀️元🔴、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收🌈集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不😄需要(yào)塗💯油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(rú)何🧑🏽‍🤝‍🧑🏻變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前🔞需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)㊙️機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)✏️的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動✨打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)❤️有打料(liao)器的位(wei)🏃🏻‍♂️置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設🈲計(ji)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有💘闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的🐆闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人🌐的(de)軌迹，從(cóng)而既🔱滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具💁内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學🏃🏻‍♂️對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比🌍機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低💋成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自🏃‍♂️動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴🈚的(de)專🈲用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适🚩應(yīng)這🈲種高(gao)♻️節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)👄行分💋流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線